O infinitivo impessoal deverá ser usado: quando não houver um sujeito definido, quando o verbo tiver regência de uma preposição, com sentido imperativo, quando o sujeito da segunda oração for igual, em locuções verbais e com alguns verbos que não formam locução verbal (ver, sentir, mandar,…).

Terminações do infinitivo impessoal

1.ª conjugação (-ar)
radical + -ar

2.ª conjugação (-er)
radical + -er

3.ª conjugação (-ir)
radical + -ir