O infinitivo pessoal composto indica um fato passado já concluído. Deverá ser usado: sempre que houver um sujeito definido, quando se quiser definir o sujeito, quando o sujeito da segunda oração for diferente e para indicar uma ação recíproca.

Formação do infinitivo pessoal composto

O infinitivo pessoal composto é formado pelo infinitivo pessoal do verbo ter mais o particípio do verbo principal.

Infinitivo pessoal composto:
(Eu) ter + particípio do verbo principal
(Tu) teres + particípio do verbo principal
(Ele) ter + particípio do verbo principal
(Nós) termos + particípio do verbo principal
(Vós) terdes + particípio do verbo principal
(Eles) terem + particípio do verbo principal 

Nota: Os tempos verbais compostos podem também ser formados com o verbo auxiliar haver, sendo contudo mais usual o verbo ter.